Como já disseram antes de mim... Monarquia enquanto sistema político é mais antigo do que a Idade Média. Na verdade, é potencialmente o sistema político mais antigo do mundo. Existe desde as primeiras civilizações, como Mesopotâmia e/ou Antigo Egito.
A Idade Média no continente europeu herdou esse sistema e o adaptou ao formato feudal europeu, e esse arquétipo cristalizou no imaginário popular por causa da cultura mesmo... Foi nesse contexto que monarquias ganharam aquela imagem clássica de nobreza hereditária, hierarquia rígida e absolutismo.
A Revolução Francesa, que marca a transição da Idade Moderna para a Idade Contemporâneo, é um divisor de águas dentro desse aspecto porque passou a questionar diretamente o poder divino dos reis e rainhas e introduzir a ideia de que todo o poder emana do povo. Então, a partir desse momento, muitos países vão passar por transições... Ou realmente por ruptura ou por limitação com os modelos de monarquias constitucionais. Até que muitas delas finalmente colapsam após a Primeira Guerra Mundial.