Até o século 19 nenhum ser humano sabia o que era um "dinossauro", é uma palavra inventada recentemente.
Acredito que a lenda dos dragões vem de pessoas que encontraram fósseis desses grandes répteis (agora chamados dinossauros) ou de pessoas que chegaram a ver esses grandes répteis em cavernas.
Desde séculos antes de cientistas descreverem a aparência de dinossauros povos antigos já sabiam e já desenhavam em pedras, o que levanta suspeita de que os dinossauros não tenham sido tão antigos assim. Há um documentário com o nome Dinossauros e Homens Conviveram Juntos, está em inglês, mas legendado, acho que tem no Youtube ainda.